Situado en plena Tierra de Campos, se especula con que el nombre de Cuenca provenga de los vacceos “Cancia”, aunque también pudiera venirle por estar situado en una pequeña hondonada. En 1389 el rey Juan I cede el castillo y villa al duque de Frías. En 1455, Doña María Fernández de Velasco hace testamento en el que incluye el mandato de hacer un convento dedicado a San Bernardino de Siena y la donación de la villa, con castillo y casa fuerte, a su primo Pedro Fernández de Velasco, Conde de Haro y I Condestable de Castilla.
De su importancia en tiempos pasados dan testimonio las cinco iglesias que había en la villa, San Mamés, San Juan Bautista, San Pedro, Santa María del Castillo y San Justo y Pastor, sus tres ermitas bajo la advocación de San Martín, Santa Bárbara y San Bernardino de Siena y un convento bajo la misma advocación. De todo ello restan las iglesias de Santa María del Castillo y de San Justo y Pastor, la ermita de San Bernardino y algunos restos y ruinas de los templos de San Juan y San Mamés y del Convento de San Bernardino de Siena.
Este último, fundación de Doña María Fernández de Velasco, permaneció ocupado por una comunidad de monjas clarisas hasta 1967, año en que se trasladaron, después de más de cinco siglos de ocupación, al convento de Santa Clara de Palencia. El convento ocupó los palacios señoriales, construyéndose la iglesia y dependencias con fecha posterior a 1455. En 1925 se vendió la techumbre de la iglesia. De lo conservada merece especial mención el arco de la que fuera entrada principal en forma de vano en arco túmido y la techumbre de la habitación de Doña María, actualmente en el Museo Diocesano de Palencia.
