Villavicencio de los Caballeros tuvo castillo ya en el siglo XI y fuero después de 1020. Miguel Fernández de Villavicencio, ricohombre de Castilla en el reinado de Enrique I, fue su primer señor conocido. En 1712 sus descendientes recibieron el Marquesado de Casa Villavicencio.
De su patrimonio nos interesan dos torres, la de la Iglesia de San Pedro, dentro del casco urbano, y la de San Pelayo que se levanta en las afueras de la población. Completan su catálogo monumental la iglesia de Santa María, la casa-palacio de los Franco y la fachada del antiguo Priorato, que perteneció al Real Monasterio de San Benito de Sahagún.
